3차원 라이다 센서를 통한 3차원 스캔은 일반적으로 많은 비용이 필요하다. 본 논문은 2개의 2차원 라이다 센서와 Hector SLAM을 사용한 3차원 지도 생성 방법을 제시한다. 각 2차원 라이다 센서는 2차원 수직 단면 스캔과 동시적 위치추정 및 지도 작성을 수행하고, 이를 융합하여 저비용으로 3 원 지도가 생성된다. 제안된 기술의 유효성을 검증 하기 위해 실내 환경에서의 실험이 수행되었다.