본 논문에서는 고정크기의 QR코드와 촬영하여 생성된 이미지를 이용하여 카메라와 QR코드의 거리를 계산하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 이미지의 QR코드에 한 개의 축에 의한 회전만 존재하고 이미지 QR코드의 중점이 카메라 렌즈의 광축위에 있을 때를 가정하였다. QR코드 이미지와 카메라 초점거리를 입력하면, 이미지에서 QR코드의 네 꼭지점 좌표와 중점좌표를 구하고 이 좌표를 이용하여 중선의 길이를 계산한다. 이후, 핀홀(Pin-Hole)카메라 모델을 기반으로, 입력받은 초점거리, 중선의 길이 와 실제 QR코드의 한 변의 길이를 이용하여 카메라와 QR코드 사이의 거리를 계산한다. 실험 결과, 30cm의 거리를 기준으로 회전 각도를 –20~+20까지 10씩 나누어 총 3회를 측정하였고 평균오차는 약 2.78cm 정도의 오차를 보였다.