RRT 알고리즘은 현재까지 경로의 길이가 줄어드는 최적성 부분에서 연구가 진행되어지고 있다. 하지만 경로의 길이가 최적화 될수록 경로가 만들어지는 시간은 상승하게 된다. 본 논문은 샘플링 기반 경로계획인 RRT 알고리즘의 경로생성 시간 감소 방법을 제안한다. 환경맵을 격자화하여 격자의 영역을 지정하고 랜덤좌표로 생성되는 노드와 같은 영역에 있는 트리노드와 비교한다. RRT 알고리즘에서 트리의 노드를 모두 비교하지 않고 랜덤 샘플링이 생성되는 영역내의 트리노드와 비교하여 빠르게 경로생성을 하고자 한다. 실험 결과 RRT와 비교하였을 때 약 11%의 시간 감소를 보였다.